库卡机器人常见故障

        世界坐标系以尖头为地基。在这个空间坐标系中，库卡机器人的大部分运动均是以尖头为顶点完成的，XYZ方向的割方向不变。比如机器人在世界坐标系中移动，尖头也会改变方向，也就是我们启动后不选择工具。解决方案:配置→当前刀具/底座坐标→刀具号→1。

        2.登录。

        一般我们在开机后要编辑程序的时候，都要先登录***级，对我们的操作有帮助。

        救援方案:配置→用户组→登录→密码kuka→登录。

        3.设置结束。

        我们发现新程序没有终点，需要设置终点。

        解决方案:配置→杂项→编辑器→设置一行DEF。

        4.当***个程序被设置为原点编辑器时，一条指令应该被设置为原点。这时候就可以直接找到终点的原点位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。

        5.手动关闭输出信号。

        当我们在测试程序或者正常使用程序时(输出信号已经开启)，有时会遇到意想不到的情况，比如程序路径有碰撞的危险，或者预热失败，程序错误等。此时，我们必须手动关闭输出信号。问题解决后我们可以再用。

Kcp开启输出信号。(我们的输出信号是3个低压氧气、4个高压氧气和5个丙烷)

解决方案:显示器→输入/输出端子→数字输出端子→按住驱动器→数字(关闭或打开)

        6、6D鼠标失败。

        系统显示鼠标仍有提示，如6D电压。比如鼠标出现故障，这时我们可以释放驱动器，再次按下，等待驱动器指示I变绿。

        7.从电脑拷贝程序从电脑拷贝程序，这样c盘里的程序丢失后，我们就可以从D盘或者外置移动u盘拷贝。

        解决方案:登录后→按Num(此时显示器上Num为灰色，再按即可切换回来)→CTRL(2)+Esc→电脑C驱→KRC→机器人→KRC→R1→程序。

        8.机器人保护。

        机器人当机时会启动自动保护，即机器人在A6轴有保护系统。当机器人坠毁时，弹簧弯曲变形。

        当系统收到信号时，它将停止大部分操作。此时，我们无法操作机器人。此时，我们需要先关闭保护开关。

        解决方案:配置→输入输出终端→外部自动→允许移动→5变1025→此时机器人可以移动，不受系统保护的限制。注意调整机器人的运动方向和速度，离开碰撞点，到达安全位置后，将“允许运动”的值调整到5。

         9.kuka机器人需要在以下情况下重新校准零点。 

        机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。

        机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。

        手动删除零点   

        开机失效，直接就关机会丢失零点。

       10、程序数据参数切割速度直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%

       机器人移动速度PTP是20% 或者10% 直线移动速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%

        输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷