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所谓的DH参数法建立机器人的运动学正解：
DH参数法建立机器人的运动学正解运用DH参数法时坐标系建立的两个约定:(⑴xi与z_(i-1)垂直(2)x i与z_(i-1)相交坐标系i与坐标系i-1的其次变换矩阵为: a为两z轴的距离,d为两x轴的距离。alpha与theta的正方向...
一、DH参数定义：
DH参数就是一个用四个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系的机械臂数学模型和坐标系确定系统。本文采用的是John J Craig的文章(实际还有另外一种DH表方法，又称标准型）：
二、实例：
获取库卡机器人DH参数有3种方法(作者所知道的)：
在Solidworks软件里加载库卡机器人模型，生成URDF文件；
在机器人系统里找到相应的参数，在老版本里还是可以找到其踪迹，但是新版本都隐藏了。可以依据该变量去找寻（Workvisual项目或者机器人控制器）：
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