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视觉抓取主要是通过改变机器人的TOOL坐标系或BASE坐标系来实现的。
BASE坐标系: 可根据需要定义用户坐标系。 当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作更为简单 。在用户坐标系中， TCP 点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。
改变机器人BASE坐标系值从而改变机器人抓件位置,使用多个坐标系
制作一个后台程序,用来改变BASE
设置 输入变量点的接收变量：
设置坐标变量用于改变BASE坐标值
DECL
DECL
DECL
使多个BASE[]坐标系保持一致
base_Data[1] = $base
base_Data[2] = base_data[1]
base_Data[3] = base_data[1]
base_Data[4] = base_data[1]
变量的初始化归0 , get_val_pos = $null
例如：现在只改变BASE的Y方向位置
get_val_pos.y = gxe_2*0.01 换算坐标值,存到坐标的Y方向
base_data[1] = $base : Get_Val_Pos 改变BASE坐标系的Y方向位置
注：以上内容来源于网络
侵权删
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