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库卡KUKA外部自动运行模式过程和配置：不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人。
1、 在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里， 选定 cell.src 程序，把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO. 2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC 一上电就要给机器人发出$move_enable( 要一直给 )信号。 3、PLC 给完 $move_enable信号500ms 后再给机器人$drivers_off( 一直给)信号。 4、 PLC 给完 $drivers_off 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_on 信号。当机器人接到 $drivers_on 后发出 信号 $peri_rdy 给 PLC，当 PLC 接到这个信号后要把 $drivers_on 断开。 5、 PLC 发给机器人 $ext_start( 脉冲信号 )就可以启动机器人。
PGNO_LENGTH - 程序号长度
PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位
上级控制系统传递奇偶位的输入端。
EXT_START - 外部启动
设定了该输入端后，输入 / 输出接口激活时将启动或继续一个程序 （一般为 CELL.SRC）。
备注：仅分析信号的脉冲上升沿。
在外部自动运行中无 BCO 运行。这表明，机器人在启动之后以编程设定的速度 （没有减速）到达个编程设定的位置，并且不停在那里。
$MOVE_ENABLE - 允许运行
该输入端用于由上级控制器对机器人驱动器进行检查
确认信息提示
通过给该输入端赋值，当故障原因排除后，上级控制器将自己确认故障信息。
备注：仅分析信号的脉冲上升沿。
驱动装置接通
如果在此输入端上施加了持续至少20毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置。
驱动装置关闭
如果在此输入端上施加了持续至少20毫秒的低脉冲，则上级控制系统会关断机器人驱动装置。
输出端 （从机器人控制器的角度）
驱动装置处于待机状态
通过设定此输出端机器人控制系统通知上级控制系统机器人驱动装置已接通。
以上内容来源于：网络
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