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EXT:在机器人的四种运行模式中是外部自动的。当机器人打到EXT模式时，通过PLC与机器人通信，进行信号交互，启动机器人执行命令。这叫做外部启动。
配置CELL。科学研究委员会
在自动外部模式下，使用CELL程序。SRC呼叫福尔根
1.在主菜单中，选择开始。
服务
CELL配置。
2.在“现有程序”窗口中，选择要插入细胞的程序。SRC，然后按添加软键。
3.如有必要，请重复步骤2，将其他程序插入CELL。科学研究委员会
4.按确定。回应请求并询问是否应该保存更改。
操作程序
编写程序并调试，等待外部操作；
这里可以去掉机器人自动返回checkphone，但要充分考虑机器人启动的安全性，***好为机器人自动返回安全参考点编写另一个程序并调用它。
机器人外部运行IO配置；
机器人外部操作的IO布线；
机器人不选择任何程序，旋钮按键开关将机器人切换到外部操作模式，关机重启(或断电后重启)；
机器人重启后，会自动选择主程序单元。
根据配置的IO，机器人复位、通电、启动和暂停。
输入端：
$move_enable在常闭信号下运行。断开后手动/自动不能运行。
$drives_off伺服关闭，常闭信号。下降沿有效，机器人伺服断开。
$drives_on伺服开启，常开信号。上升沿有效。
$conf_mess错误复位，上升沿有效。
$ext_start程序启动，上升沿有效，脉冲信号。
$ pgno _奇偶校验奇偶校验，下降沿奇数奇偶校验，上升沿偶数奇偶校验，0无奇偶校验。
$ pgno _有效的程序号有效。
输出端：
$pgno_req程序号请求，PLC接收此信号给出机器人程序号。
$peri_rdy伺服上电完成。
