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库卡机器人外部自动运转模式的配置和流程——库卡机器人
发布时间:2021-12-15        浏览次数:1977        返回列表
 外部自动运转的构成和使用
1.通过外部自动运转接口,可通过上级控制器(例如1个PLC控制机器人过程
2.上级控制系统通过外部自动运转接口向机器人控制系统发送有关机器人处理的信号(运行许可、故障确认、程序启动等)。机器人控制系统向上级控制系统发送有关运转状态和故障状态的信息。
使用外部自动执行接口需要以下配置:
库卡机器人
2.外部自动运转接口的输入输出端子的结构
输入端(来自机器人控制器的角度)
PGNO_TYpE-程序号类型
此变量决定以何种格式读取上级控制系统发送的程序编号。
注:采用这样的传达形式的情况下,PGNO REQ、PG
NOPARITY和
PGNO_因为要解析VALID的值,所以没有意义。
PGNO_LENGTH-程序号长度
该变量决定上级控制系统传送的程序编号的位宽。值域:116。PGNO_TYpE的值为2时,位宽仅允许4、8、12、16。
PGNO_PARITY-程序号的奇偶位
上级控制系统传输奇偶位的输入端子。
PGNO_TYpE值为3时PGNOPARITY未分析。
PGNO_VALID-程序号有效上级控制系统传送读取程序号命令的输入端子。
$EXT_START-外部启动
如果设置了该输入端,输入输出接口激活后程序就会启动或继续(一般情况下)。
备注:仅分析信号的脉冲上升边缘。
外部自动运行中BCO不运行。这表明,机器人在启动后以编程设定的速度(无减速)到达了**个编程设定的位置,并不止此。
$MOVE_ENABLE-可执行
该输入端子用于上级控制器检查机器人驱动器。
备注:当上级控制器的驱动装置停止时,将显示“所有运行皆通”的信息。删除该信息,重新发出外部启动信号后,机器人重新开始动作。投入运行时变量$MOVEENABLE常常被设计为值$IN1025。之后,如果忘记了其他输入端子的设计,则无法在外部启动。

$CONF_MESS-确认消息
通过向该输入侧分配值,排除故障原因后,上级控制器会自行确认故障信息。
备注:仅分析信号的脉冲上升边缘。
$DRIVES_ON-驱动装置ON
如果在该输入端施加至少持续20毫秒的高脉冲,则上级控制系统将打开机器人驱动装置。
$DRIVES_OFF驱动装置OFF
如果在该输入端施加至少持续20毫秒的低脉冲,则上级控制系统将关闭机器人驱动装置。
输出端子(来自机器人控制器的角度)
$ALARM_STOP-紧急停止
该输出端子在发生以下紧急停止时会重置。
1.库卡按下控制面板KCP的紧急停止按钮。(内部紧急切断)
注意:紧急停止时输出侧$ALARMSTOP和Int.NotAus的状态表示是哪个紧急停止。
两个输出端都触发了FALSE:库卡控制面板KCP的紧急停止按钮
$ALARM_STOPFALSE,Int.NotAusTRUE:外部紧急停止
$USER_SAF-操作者防护装置/防护门该输出端在将护栏询问开关(运转方式AUT)导通或关断确认开关(运转方式T1或T2)导通时被复位。

$PERI_RDY-驱动装置待机中
通过设置该输出端机器人控制系统,通知上级控制系统机器人驱动装置已接通。
$STOPMESS-停止信息
该输出端子由机器人控制系统设定,请求机器人停止的消息显示在上级控制器上。(例:紧急停止按钮、运行开通或操作者防护装置)
前提条件$STOPMESS-有停止信息
确认消息消息$CONFMESS-确认消息
可以确认的消息被要求删除$0STOPMESS-停止信息消失,现在可以撤销$CONFMESS。
1)$PERI_RDY-驱动装置待机中
2)$IN_主页-机器人位于起始位置(起始位置)
3)无$STOPMESS-无停止信息
$EXT_START-外部启动ON(脉冲正切)
1.$pRO_ACT-报告CELL程序正在执行。
2.$ON_PATH-机器人位于轨迹上的反馈信号$EXTSTART已取消。
程序传送和应用程序
$PERI_RDY-驱动装置待机中
1.$pRO_ACT-CELL程序被执行
2.$ON_PATH-机器人在轨道上
3.$IN_主页-机器人位于起始位置(起始位置),重新启动时不需要
程序号传送(正确的数据类型PGNOTYpE)、程序号长度(PGNOLENGTH和
程序号的*比特位PGNOFBIT))已设定)
PGNO_VALID-程序号有效切换(确认脉冲的正边缘)
APPL_RUN-正在运行的应用程序报告
机器人离开起始位置(HOME),应用程序结束后机器人返回起始位置(HOME)
1.从主菜单中选择“结构”>“输入/输出”>“外部自动执行”。
2.在数值栏中显示必要的编辑单元格,单击“编辑”。
3.输入必要的数值,OK后保存。
4.对于编辑对象的所有数值,重复步骤2和3。
5.关闭窗口。应用修改。


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