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概念：为了使之动作，需要在各关节，即各运动自由度配置传动装置。
作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。
驱动系统：液压传动，也可以是将气动传动、电动传动或它们组合起来应用的综合系统。可以是直接驱动，也可以通过同步带、链条、轮系统、谐波齿轮等机械传动机构间接驱动。
优点：电动驱动装置的能量简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度高。
缺点：但是，它们大多连接在减速装置上，很难直接驱动。
优点：通过高精度的汽缸和活塞完成，通过汽缸和活塞杆相对运动实现直线运动。功率大，可以省去减速装置直接连接被驱动的杆，结构紧凑，刚性好，响应快，具有伺服驱动高精度。
缺点：需要增设油压源，易发生液体泄漏，不适合高低温情况，因此油压驱动现在多用于特大电力机器人系统。
分析：选择适当的油压油。防止固体杂质混入油压系统，防止空气和水侵入油压系统。机械作业应柔软平机械作业避免粗暴，否则必然产生冲击负荷，频繁发生机器故障，大大缩短使用寿命。请注意蚀刻和溢出噪声。
在作业中经常注意液压泵和溢出阀的声音，在液压泵中产生“蚀刻”噪声的情况下，在排气后无法去除的情况下，确定原因并排除故障后再使用。维持适当的油温，液压系统工作温度一般为30？***好控制在80°C。
优点：气压驱动结构简单、清洁、动作灵敏、有缓冲作用。
缺点：但是，与油压驱动装置相比，电力小，刚性差，噪音大，速度难以控制，所以多用于精度低的点位控制机器人。
分析：速度快，系统结构简单，维修方便，价格低等特点。适用于中、小负载的机器人。但是，由于难以实现伺服控制，因此用于程序控制的机器人大多应用于上、下、冲压机器人等。
在许多情况下，是用于实现2比特式或有限点控制的中小型机器人。控制装置现在多使用可编程控制器PLC控制器。易燃易爆时气动逻辑元件可采用结构控制装置。
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