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Kuka机器人减速机异响
库卡机器人减速机异响的原因分析：
一、日本RV减速器内部小齿轮精度等级设计日本RV减速器时，设计者往往从经济方面考虑尽可能经济地确定小齿轮的精度等级，而忽略了精度等级是小齿轮产生噪音和间隙的标志。美国小齿轮制作业协会实现对小齿轮参与一大批钻研，判定高精度等级的齿轮比低精度等级的小齿轮产生的噪音少得多。因而当前提允许时，应尽量增强小齿轮的精度等级，既降底消减蜗轮蜗杆传动误差，又可以消减噪音。
二、当日本RV减速器的蜗轮蜗杆传动空间允许时，如果增加小齿轮宽度，则其内部小齿轮宽度可以减少恒定转矩下的单位负荷。缩小到直齿圆柱齿轮回弯，以减少躁音激发，因此消减蜗轮蜗杆传动躁音。对德国H-Opaz的研究表明，恒扭力时，小齿宽比大齿宽躁音曲线图均值高。在增大小齿轮宽度的同时，也可以增加小齿轮载荷，增强日本RV减速器的承载力矩。
三、日本RV减速器内小齿轮的齿距和齿轮压力角小的齿距降底保证多齿同时接触小齿轮的交叠增加，以减少单个小齿轮的挠曲，消减蜗轮蜗杆传动噪音，增强蜗轮蜗杆传动精度。鉴于小齿轮表面张力和纵向叠加比都相对较大，因而其齿轮压力角小，工作躁音低，精度高。
四、日本RV减速器内小齿轮变位系数的合理选择，不仅能凑合中心距，规避小齿轮根切，
考保证满足同心条件改善齿轮的传动性能和提高其承载能力及提高齿轮的使用寿命还可以有效控制侧隙、温升与噪声。在闭式齿轮传动中对与硬齿面硬度350HBS的齿轮其主要失效形式是齿根疲劳折断这种齿轮传动设计一般是按弯曲疲劳强度来进行的在选择变位系数时应保证使相啮合的轮齿具有相等的弯曲强度。对与软齿面硬度350HBS的齿轮其主要失效形式是疲劳点蚀这种齿轮传动设计一般是按接触疲劳强度来进行的在选择变位系数时应保证使尽可能大的接触疲劳强度与疲劳寿命。
合理选择变位系数的限制条件有:
①保证被切齿轮不发生根切
②保证齿轮传动的平稳性重合度必须大于1一般要求大于1.2
③保证齿顶有一定厚度
④一对齿轮啮合传动时如果一轮齿顶的渐开线与另一轮齿根的过渡曲线接触由于过渡曲线不是渐开线故两齿廓在接触点的公法线不能通过固定的节点因而引起传动比的变化还可能使两轮卡住不动这种过渡曲线干涉在选择变位系数时必须避免。
5.日本RV减速机内部齿轮齿形修整修缘和修根和齿顶倒角将齿顶的齿形切削成比正确的渐开曲线略呈凸形。当齿轮齿面受外力产生变形时可以避免对与之啮合的齿轮产生干涉并且可以降低噪音延长齿轮寿命。要注意不能修整过量过量修整等于增加了齿形误差将对啮合产生不良影响。
6.齿轮声辐射特征分析在选择用不同结构形式的齿轮时对其特定结构建立声辐射模型进行动力学分析对齿轮传动系统噪声进行预先评估。以便根据使用者的不同要求使用场所是否无人操作是否在城区内地上、地下建筑物有无特定要求是否有噪声防护或无其他特定要求去满足。
7.日本RV减速机动力源运转速度根据在不同转速条件下对日本RV减速机的试验表明随着日本RV减速机输入转速的增加噪声也将增大。
8.日本RV减速机箱体结构形式试验研究表明采用圆筒形箱体对减震有利在其他条件相同的情况下圆筒形箱体比其它类型箱体噪声级平均低5dB。对日本RV减速机箱体进行共振测试找出共振位置增加适当的筋条板可以提高箱体的刚度减少箱体的振动实现降噪。多级传动时要求瞬时传动比的变化尽量小以保证传动平稳冲击及振动小噪声低。
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