世界坐标系是以***头为基准点，在这样的坐标系中机器人任何的姿势基本都是遵循以***头为端点来实现挪动，XYZ大方向切割大方向不发生变化，倘若机器人在世界坐标系中移动，***头也随之改变方向，那便是我们在开机后没选取工具。处理方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

       2、登录：

       通常情形，开机后我们要编缉程序时，首要我们要登录***级别，有益于咱们操控。

       解救方案：配置→用户组→***→登录→密码kuka→登录

       3、设制END：

       创建程序咱们察觉没终端，我们要设制终端。

       处理方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF

       4、程序首条设制为home位置编缉程序时，首条指令要设为home位置，这个时候我们在在***后能够 真接找到home位置的标准，能够 大大节省手动移动机器人的操控时长。

       5、手动关上输入输出讯号：

       每当我们在测试程序或者是正常运用时(早就打开了输入输出讯号)，有的时候会遇上突发性情形，比方说程序路径有碰车隐患，或者是预热挫败，程序有误这些，这个时候我们要手动关上输入输出讯号。在问题改进完成后我们可以再度用

kcp打開输入输出讯号。(这其中咱们的输入输出讯号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)

处理方案：显示→输入/输入输出端→数字输入输出端→按住驱动→数(关上或者是打開)

       6、6D鼠标失灵：

低压低指示6D鼠标仍旧有电压之类的显示，鼠标失灵了，咱们这个时候能够 松开驱动，再次按下去等待驱动指示I转变成绿色便可。

       7、从电脑中拷贝程序电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丟失后，我们可以从D盘或者是外部挪动U盘中拷贝运用。

处理方案：***登录后→按Num(这个时候显示器上Num为灰色，在按一下转换回来)→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

       8、机器人防护：

       当机器人碰车后，会起动自动防护，也就是机器人在A6轴处有个防护低压低，当碰车后弹簧被弯曲变型，

低压低读取到讯号后会结束一切操控，这个时候我们无法操控机器人，这个时候我们要先关闭保护开关。

       处理方案：配置→输入/输入输出端→外部自动→准许运动→把5改成1025→这个时候机器人也就不受系统保护受限能够 挪动，需注意控制机器人运动大方向，調整运动速度，选择离开碰车点，抵达安全位置后把“准许运动”的数值调成5便可。

       9、下述情形下kuka机器人须要从新标记零点：

       机器人没充分关上下，蓄电池电量消耗殆尽后会丟失零点、机器人撞到硬限位