库卡机器人的维修案例

      库卡机器人

       一、工作任务基本原理

       库卡机器人的工作任务基本原理就是说借助编程进而使机器人开展一致的多次重复往返动作，库卡机器人须要软硬件的相互配合及其和程序流程间的协调，才能够实现理想化的工作任务技术成果。比如说，阻碍自动检测绕行，自学习记忆编程等。在某一些高端的机器人功能中现已实现，这也是检测+运用（程序流程）环境的较高水平。与其说叫机器人倒不如叫机械臂更贴切，在工业制造中常须要运用电焊、弧焊、码垛、喷涂、装配、搬运、包装等一系列工作任务，机械臂能够大大的降低劳动成本，提高生产效益。

       二、实地实战：

       据客户实地技术人员反应，这台机器设备启动正常，系统自检能过，但工作任务一定时间后有时候无法自动，有时候又无法手动自学习编程。设备厂家派技术人员来过多次，但都没能彻底消除这一问题。有时候行有时候不行，我**步是排除外围接线，让技术人员协助，将连接线的焊接都彻底排除了一遍：焊接有无松动，连接有无生锈，有无断线的情形。在核实无故障的情形下启动工作任务，果不其然，40分钟后问题有产生。

       据客户实地技术人员反应，这台机器设备启动正常，系统自检能过，但工作任务一定时间后有时候无法自动，有时候又无法手动自学习编程。设备厂家派技术人员来过多次，但都没能彻底消除这一问题。有时候行有时候不行，我**步是排除外围接线，让技术人员协助，将连接线的焊接都彻底排除了一遍：焊接有无松动，连接有无生锈，有无断线的情形。在核实无故障的情形下启动工作任务，果不其然，40分钟后问题有产生。

       软件的事我不懂，我的强项是硬件维修，硬件处理问题，高明的指令程序流程就是说一堆数字代码罢了，实施不了。自动化机械臂实际上就是说模仿人的操作流程，关节由有所不同的伺服驱动控制罢了，须要往哪个方向摆动，那个伺服器动作，驱动伺服马达**的控制行程。库卡公司的核心驱动装置，除了售后估计谁也无法得到其电器设备资料，这给维修带来了一定的难度。客户这台库卡机械臂是焊接平台使用，车间一个4台一样的机器设备。

       为了弄清楚问题点是产生在控制器？信号处理板？控制电源？*直接的法子就是说代换法，但工厂生产正全速进行，每日三班运作的状态，代换显然不行的。这一下的跟电路了，手动/自动的切换是一个转换钥匙开展的，于是得出这应该是一个数字电路，也就是说，数字端口要嘛得电要嘛失电，也符合数字电路的工作原理。

       沿这一构思搜索电路，控制面板进控制器来到，控制器信号通过信号处理板，又来到控制电源。通过对比分析法，*后确认这一数字信号来到电源控制器。剩下的就是说维修电源控制器了。静态测试数字光耦，正常，想到开机时机器人工作也正常，运行了一段时间后不正常，先用风筒加热，在测试，当检测到第七个光电耦合器的初级钳位二极管时，阻抗明显变小，心里一喜，拆下元件，用10k档一测，乖乖，阻抗只有1k，严重漏电了。换新，上电，继续时间，两个小时过去了，一切正常。故障排除。
更多机器人请咨询： 库卡机器人