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库卡：机器人的DH参数
一.有关于DH技术参数：库卡机器人代理：DH技术参数就是说一种用四种技术参数体现两组骨关节曲轴连杆相互间具体位置视角相互关系的机械手臂数学分析模型和世界坐标系确认系统软件。这篇文章运用的是JohnJCraig的文章内容(实际上更有除此之外一种DH表方式 ，又被称为基本型）：
获得库卡机器人DH技术参数有3种方式 (作者所知道的)：
在Solidworks软件里数据加载库卡机器人实体模型，转化成URDF文档；
按照智能机器人作业区域图，自身建立世界坐标系转换获得DH性能参数：
三、某些库卡机器人型号DH技术参数：
KR6R700型号：
LBRiiwa14R820:
注意：DH技术参数会随着建立的世界坐标系不同而有所不同，具体能够 通过正运动学来验证。
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