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该机器人配备有一个三轴腕部。机器人手腕包括轴4、5和6。轴6电机直接安装在起重臂内的操纵器上。电机直接驱动机械手，并由安装在前臂背部的电机通过连接轴在轴4和5上驱动。机器人腕部具有用于添加工具的连接法兰。连接法兰略微偏离DIN/ISO 9409。F型机器人腕部通过额外的措施可以满足更高的温度、灰尘和耐腐蚀性要求。F型机器人腕部符合Ip67的要求。
前臂是机器人手腕和前臂之间的连接。用于固定手轮4和5的电机。起重臂由轴3电机驱动。允许的*大回转角分别受到正止动块和负止动块的机械限制。缓冲器安装在起重臂上。起重臂有一个带有4个钻孔的接口，用于固定附加负载。为了达到相应的作用范围，提供了三种与动臂结合使用的类型。F形起重臂已加压，以防止水和灰尘进入。所需的压缩空气通过电缆束中的管线输送。为此，压力调节器位于电气设备的插座上。
动臂是位于转盘和起重臂之间的组件。它由带轴2缓冲器的动臂底座组成。为了达到相应的作用范围，提供了两种类型，与起重臂结合使用。动臂有一个带有4个钻孔的接口，用于固定附加负载。
转盘固定轴A1和A2。转盘执行轴1的旋转运动。转盘通过轴1的传动装置用螺栓固定在底座上，并由转盘上的电机驱动。动臂也由转盘支撑。
底座是机器人的底座。它被栓在地基上。电气设备的保护软管固定在底座上。此外，电机和控制电缆的接口和拖链系统安装在底座上。
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