QQ
微信
A1534 = EIN------------ A1534清胶许可
A1535 = E1534 + E163 ------ A1535清胶=E1534清胶请求+E163PLC清胶
WARTE BIS A1535 & E1536 + !A1535
A1535 = AUS 关闭清胶
A1534 = AUS清胶许可
用于固定涂胶设备使用
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535 清胶
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSEA1534清胶请求
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清胶激活
KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE关闭清胶激活
ENDIF
IF NOT $OUT[O_KL1_P_akt] THEN如果没有激活进程涂胶
IF($OUT[O_R_PFO] AND NOT KL1_stat AND $FLAG[F_KL1_FRG_PF0]) OR (KL1_stat AND$IN[I_Sp_Ruh_KL1] AND NOT $IN[I_Sp_Arb_KL1]) THEN
A15在原位,没有固定涂胶,F721允许在原位自动清胶,者固定涂胶和E2115摆臂在接胶位,没有E2116摆臂伸出
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=TRUEA1534 发出涂胶请求
ELSE
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSE关闭涂胶请求
ENDIF
IFMIT_KL1_SPUELEN OR $IN[I_KL1_anw_Sp] THEN使用原位清胶,E163选择清胶
IF($EXT==TRUE) AND $COULD_START_MOTION AND $OUT[O_KL1_FRG_SP] THEN
外部自动 ,程序执行,A1534清胶请求
IF$IN[I_KL1_ANF_SP] OR $IN[I_KL1_anw_Sp] THEN
E1534 有清胶请求,E163PLC选择清胶
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUEA1535 清胶
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUEA163 清胶激活
KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE清胶激活
ENDIF
IF$IN[I_KL1_SP_FER] THENE1536清胶结束
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535 清胶 关闭
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163 清胶激活关闭
KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE清胶激活关闭
以上内容来源于：网络
侵权删
工博士可以提供库卡KUKA机器人及常用型号，并且包括机器人项目集成案例、售后服务、机器人维护、保养等服务，并且我们集九大机器人代理于一体，真正做到了为客户进行一站式的服务保障。如果您想了解更多机器人产品咨询，欢迎联系我们！
更多机器人请咨询：库卡机器人一站式服务平台
- 下一篇：库卡KUKA机器人数据备份的具体操作
- 上一篇：库卡KUKA机器人负载测试方法
